Maslow(1954)指出，人有五种基本需要，分别是：(1)生理需要，如对食物、水、睡眠、性的需要；(2)安全需要，如对稳定、秩序、免受恐吓的需要；(3)归属和爱的需要，如需要被所在的群体接纳、需要得到周围人的关心、爱护和支持和异性爱等。(4)尊重的需要，包括对实力、成就、优势、胜任、自信、独立和自由的需要，对地位、声望、荣誉、支配、赞赏的需要等等。(5)自我实现的需要，即充分发挥自己潜力的需要，如对求知、审美和创造的需要。
Maslow认为人的基本需要具有层次性。在通常情况下，以上五种需要按由低到高的顺序依次排列，形成需要的层次结构。生理需要是最低层次的需要，自我实现的需要是最高层次的需要。需要的层次性以力量的强弱和出现的先后为根据。越是低层次的需要，越力求优先得到满足。只有较低层次的需要得到一定程度的满足之后，较高层次的需要才会出现。当较低层次的需要占优势（即要求最为强烈）时，必须得到基本满足之后，较高层次的需要才能占优势。所以，占优势的需要也是依次出现的。占优势的需要支配人的行为。层次较高的需要成为优势需要后，层次较低的需要对行为的影响就减弱了。
越是高级需要，越能体现人的特征和人的价值。自我实现是最高层次的需要，是指一个人希望自己的潜能得以发挥，希望干适合于自己干的事情，希望成为他能够成为的那种人。一位作曲家必须作曲，一位画家必须绘画，一位诗人必须写诗，否则他无法安宁。这是人生的一种最高境界，为求知而学习，而不是为任何功利目的而学习就是这种境界的体现。
自我实现的体验是一种高峰体验(peak experience)。这是自我实现的人所体验到的一种心灵上的满足感、完美感和极度的幸福感，包括创造性活动中的忘我投入状态。
Maslow指出，应当研究那些最健康的人，即人类的优秀分子，他将这样的人称为自我实现的人，因为这些人代表着人性的极致，也应该是每个人所能达到高度的参照。Maslow研究了他所能接触到的一些杰出人物，包括一些著名的科学家和优秀的大学生。同时他还研究了一些历史人物，包括Spinoza(斯宾诺莎)、Goethe(歌德)、Lincoln(林肯)、Einstein(爱因斯坦)等人。通过这些研究，Maslow归纳出自我实现的人所具备的如下16种人格特征(Maslow，1954/1987，pp.174～211)：(1)客观地认识现实。自我实现的人能客观地看待周围的人和事，而不是把世界看成自己想要的样子。他们对事实、对真伪具有很强的洞察力。(2)全面接纳自己、他人和周围世界。自我实现的人能接受自己的天性，宽恕他人的缺点，但对阻碍人格成长的缺点很敏感，并力图克服它们，如懒惰、思想贫乏、嫉妒和偏见等。(3)自然地表达思想感情，而不是矫揉造作。(4)专注并热爱工作，有责任感和献身精神，很少考虑金钱、名望和权势等个人利害得失。(5)有独处和独立的需要。自我实现的人不回避与人接触，但不依附于任何人。他们不害怕孤独，有时会主动寻求独处，而不是一味地粘连于他人。(6)自主地活动。较低层次需要(生理、安全、归属与爱、尊重)的满足主要依赖于外部条件，自我实现者依靠的则是自己内在的潜能。由于受自我实现的需要所驱动，他们能超越环境和传统的限制，自主地去实现自己的目标。(7)永不衰退的鉴赏力。对平凡的事物不觉厌烦，对日常生活永感新鲜。(8)经历过高峰体验并受到震撼，感受到这种体验对于自己的人生具有重要意义。(9)爱人类，并认同自己是全人类的一员。(10)与为数不多的人有深厚而亲密的关系。(11)民主的态度和作风。(12)明确地分辩善恶，区别手段和目的，在不同的情境下一贯地坚持自己的道德标准。(13)富于哲理、善意的幽默感。(14)富于创造性。(15)抵制适应现存文化。在重大问题上不随波逐流、墨守陈规，但并不故意违反社会准则以示独立自主。(16)能弥和各种分裂和对立从而达到整合协调的状态。
但自我实现的人并不是完美无缺的，他们有时也可能愚蠢、固执、蛮横、自负，也有内疚、焦虑、烦恼和冲突，只是相比较而言，自我实现的人比大多数人更接近完善罢了。
那么，怎么做才能走向自我实现呢？Maslow指出了通向自我实现的八条途径(Maslow，1971/1987，pp.52～57)：(1)充分、活跃、忘我地体验生活。(2)面临选择时，总是做出朝向成长的选择，而不是做出趋向倒退的选择。(3)倾听自己内心的呼唤，让自己的天性自发地显现出来，而不是做权威或传统的传声筒。(4)不隐瞒自己的观点。诚实地说出来意味着承担责任，承担一次责任就是一次自我实现。(5)敢于面对真实的自己，敢于与众不同。(6)用一流的标准要求自己，并通过勤奋的努力去达到这一标准。自我实现不只是一种结局状态，而且是一个过程。(7)创造条件去经历高峰体验。(8)善于识别并有勇气放弃自己的防卫心理，揭去压抑和遮蔽生命的层层屏障，但不是否认任何神圣的价值，而是能从生命本身的存在中发现神圣、永恒、象征和诗意。
